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學(xué)會這幾招,輕松解決松下交流伺服系統(tǒng)的調(diào)試難題

更新時間:2021-05-18    點擊次數(shù):3596
  松下交流伺服系統(tǒng)是用來準(zhǔn)確跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng),伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)的構(gòu)成通常包含被控對象、驅(qū)動器、控制器等幾個部分,被控對象系指被控制的物體,例如一個機械手臂,或是一個機械工作平臺。
  
  松下交流伺服系統(tǒng)調(diào)試步驟:
  
  1、初始化參數(shù)
  
  在接線之前,先初始化參數(shù)。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
  
  2、伺服系統(tǒng)調(diào)試步驟:
  
  在伺服電機上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
  
  3、接線
  
  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。
  
  此時電機應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
  
  4、抑制零漂
  
  在松下交流伺服系統(tǒng)調(diào)試過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,要將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。
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